基于ADPSO算法的机械臂轨迹规划

作者:汤小红; 龚永健*; 王念娇; 张宏; 任垒垒
来源:机械传动, 2022, 46(05): 123-166.
DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2022.05.017

摘要

焊接机械臂工作路径复杂,对规划轨迹平滑性要求较高,并且规划轨迹需满足各关节运动学约束。提出了带扰动的自适应粒子群(Adaptive particle swarm optimization,ADPSO)算法,可以在满足关节约束条件下规划出时间、能力、跃度最优轨迹。采用5次NURBS曲线插值关节工作路径点,使各关节位置、速度、加速度、跃度曲线均连续光滑。利用ADPSO算法进行多目标最优轨迹规划,首先,将粒子外推思想与粒子群优化(Particle swarm optimization,PSO)算法结合,以增强粒子搜索能力;然后,对搜索所得个体极值与群体极值引入扰动,加快粒子收敛速度。在Matlab环境下进行仿真分析,对比其他智能算法,ADPSO算法的优化效果更好、优化时效性更快。

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