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摘要
本发明公开了一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统,包括机器人、运动控制器、上位机、靶标、固定安装在机器人末端的双目相机；还公开了一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法,包括：S1：根据机器人本体上的标志完成各关节零点的初步标定；S2：记录处机器人末端到达若干点时机器人的关节角度值及目标点相对于相机的空间坐标；S3：建立机器人正运动学模型和误差模型,获取各关节的当前零点位置相对于实际零点位置的偏差；S4：通过LM算法对待标定参数进行迭代优化,获得标定后的参数；S5：将获得标定后的参数输入到工业机器人运动控制器中进行误差补偿,完成机器人零点标定。
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