一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法

作者：方怀瑾; 黄秀松; 吕长虹; 朱玥炜

来源：2020-07-29, 中国, ZL202010740840.7.

本发明公开了一种动态环境下的自动导引运输车路径规划方法,包括以下步骤：获取起点和终点信息以及动态环境信息；利用所述动态环境信息、起点和终点信息,通过栅格法进行动态环境建模,构建栅格环境地图,并引入时间参数对栅格环境地图进行描述；基于时间参数构建A*算法；根据基于时间参数的A*算法得到路径作为规划路径输出给自动导引运输车；基于时间参数构建的A*算法在速度上非常快,其归因于该算法搜索的是二维栅格图,虽然其中包含着时间维度,但其搜索的栅格数与静态的相同。在效果方面,当环境处于非拥挤状态时,该算法不会产生碰撞,且在遇到障碍时更倾向于绕路行驶,对于码头货物运输场景非常合适,且安全。

• 单位
  上海国际港务(集团)股份有限公司; 上海国际港务（集团）股份有限公司; 华东师范大学