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摘要
四旋翼无人机被广泛应用于多种领域,在其控制系统中,姿态信息数据的精确解算尤为重要。姿态解算的目的是为了精确的获取无人机实时姿态角,以便于下一步的姿态控制。由于所需姿态角精度要求高,需要使用多传感器数据融合技术。现提出一种改进的互补滤波算法,通过变积分的PI控制器来进行多传感器的数据融合。通过实验对比该种方法与传统的互补滤波算法,可以发现,该方法能够更加精确快速的获取四旋翼无人机的实时姿态角度。同时算法计算量较小,在低成本的民用无人机中也可以取得良好的效果。
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单位电子工程学院; 青岛科技大学
