半挂汽车列车AEBS控制策略研究

作者：郭祥靖; 刘勇; 刘壮; 刘双平

来源：汽车电器, 2021, (12): 26-29.

DOI：10.13273/j.cnki.qcdq.2021.12.013

• AEBS
• 分级制动
• PID
• 半挂汽车列车
• 滑模变控制

目前AEBS在乘用车领域已成为整车标配,随着商用车自动紧急制动GB/T 38186-2019的发布,未来AEBS在商用车领域的普及应用也会迅速增长。本文针对半挂汽车列车,提出一种基于安全距离模型的分级制动控制策略,通过不同车速下的危险系数决策出安全等级和期望减速度;下层控制器以前馈期望制动压力和反馈PID算法得到整车所需的制动压力,提高了紧急制动时的稳定性和安全性。本文在TruckSim中建立CCrb、 CCrm、 CCrs3种测试场景,对控制策略进行了验证。结果表明,本文所提出的控制策略能够有效避免碰撞的发生,为半挂汽车列车领域AEBS系统的设计提供了理论依据。