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摘要
针对带有高阶非线性项的四阶积分器链，在输入包含时滞的情形下，提出了一种嵌套饱和控制器，实现系统的全局渐进稳定。稳定分析分为饱和退化分析和退饱和系统的渐进稳定分析两个阶段。该控制器利用平面转换构造标准型，进行自然对消，完成饱和退化分析；然后，利用一个重要矩阵不等式和李雅普诺夫定理，完成渐进稳定分析；最后，通过一个惯性摆系统的仿真实验，验证了控制器的有效性。
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单位自动化学院; 湖南机电职业技术学院; 中南大学
针对带有高阶非线性项的四阶积分器链，在输入包含时滞的情形下，提出了一种嵌套饱和控制器，实现系统的全局渐进稳定。稳定分析分为饱和退化分析和退饱和系统的渐进稳定分析两个阶段。该控制器利用平面转换构造标准型，进行自然对消，完成饱和退化分析；然后，利用一个重要矩阵不等式和李雅普诺夫定理，完成渐进稳定分析；最后，通过一个惯性摆系统的仿真实验，验证了控制器的有效性。
