一种可实现多运动模态的串并联机构的运动学分析

作者：曾庆山; 马飞凡^*

来源：郑州大学学报(理学版）, 2023, 1-7.

DOI：10.13705/j.issn.1671-6841.2022257

• 混联机构
• 3-RPS
• 位置正解
• 运动学
• 数值算例

串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强。串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂。提出了一种基于3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现多种运动模态。首先,阐述了机构的结构特性,建立了机构的坐标系;其次,根据机构特点,对其进行了正、逆运动学的分析,建立机构的正解和逆解模型;最后,通过数值算例进行验证,将理论计算结果与Adams仿真结果进行对比分析,结果表明,所构建运动学模型正确,且机构具有蜿蜒、伸缩等多模态运动功能。

• 单位
  郑州大学