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摘要
仿生机械手是现代工程作业的重要工具,在装备制造、石油勘探、高空架设等诸多行业可代替人类完成重要的工作。在对人类手掌进行数据采集的基础上,以手骨为连杆,以筋为驱动,设计了一款仿人手形状机械手。利用SolidWorks完成建模组装,并使用运动算例进行仿手形机械手的运动仿真,再利用SolidWorks里Simulation插件对食指进行有限元分析,从而得到最优的设计方案。最后结合3D打印技术将设计数据转化为实际可行的ABS材料仿手形机械手模型。该机械手由连杆机构组成,具有和人手相似的外形和尺寸,通过5个二次原动机(舵机)带动各手指机构完成手指的屈伸运动,可实现"爱你""OK"等手势动作。结果表明,机械手设计合理,能运动灵活且可完成各种动作,满足设计要求,食指最大可钩住约20 N的重物。
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单位广东科技学院; 机电工程学院
