本发明公开了一种半主动执行器的四象限输出特性实现方法,是将两个次级半主动执行器分别与运动反向机构相连,使得第一次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相同,第二次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相反,再通过调节两个次级半主动执行器的输出力,实现所述半主动执行器的输出特性在四个象限内实时、连续调节。本发明能使两个次级半主动执行器合力的大小和方向发生改变,从而使得结构简单、成本更低、耗能更低的半主动执行器具有与主动执行器一样的四象限实时、连续输出可调特性。
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