基于命令滤波反步的AUV轨迹跟踪控制

作者：刘钰晴; 刘加朋^*

来源：控制工程, 2022, 29(05): 867-872.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210530

• 轨迹跟踪
• 命令滤波
• 反步控制
• 自主水下机器人

针对具有未建模动态及未知扰动的自主水下机器人(AUV)轨迹跟踪问题，考虑执行器饱和状况，提出了一种新型的命令滤波反步控制策略。首先，利用命令滤波器处理系统未建模动态及未知扰动，并基于反步法设计系统虚拟控制律，有效降低了控制策略的复杂度；然后基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论，证明了闭环控制系统的稳定性；最后，利用仿真验证了所提控制策略的跟踪性能。仿真结果表明本文所提控制策略在模型参数不确定性的情况下，仍能实现对目标轨迹的有效跟踪。

• 单位
  青岛大学; 工业控制技术国家重点实验室; 自动化学院