2-RPU/UPS并联机构自由度和位置分析

作者：胡健; 宋胜涛^*; 李瑞琴; 李泽辉

来源：包装工程, 2021, 42(07): 214-219.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.07.029

• 并联机构
• 自由度
• 位置逆解
• Matlab
• 工作空间

目的针对目前包装流水线末端需要对大量物品进行码垛和搬运,而生产线末端自动化程度不高等问题,提出一种2-RPU/UPS并联机构,并应用于包装流水线上后期物品拾取和码垛来提高工作效率。方法首先用SolidWorks软件画出机构的三维图,然后用螺旋理论对该机构进行自由度分析,并用修正的K-G公式对该机构的自由度进行验证。用封闭矢量法求出该机构的位置逆解,并根据位置逆解和该机构之间的相互约束条件,运用Matlab软件编程求出该机构的可达工作空间。结果 2-RPU/UPS并联机构具有两转(绕x轴y轴的转动)一移(沿z轴方向的移动)3个自由度,拥有较大的工作空间,并且在运动过程中没有出现奇异点。结论该机构具有较大的工作空间,自由度多,运动灵活,运动性能良好,可以应用于包装领域的码垛与搬运。

• 单位
  中北大学