一种基于双足底压力传感器的踝关节线驱外骨骼控制系统

作者：王念峰; 钟一弘; 张宪民

来源：2020-12-30, 中国, CN202011609906.5.

本发明涉及外骨骼控制领域,公开了一种基于双足底压力传感器的踝关节线驱外骨骼控制系统,该系统包括微处理器、电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块；微处理器分别与电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块连接；微处理器设有步态识别模块、电机控制模块；力监控模块用于采集压力数据、实际辅助力数据；步态识别模块用于识别人体步态状态；电机模块用于采集电机运行状态、调整实际辅助力；电机控制模块用于进行PID控制得到控制指令；电源模块用于供电。本发明在足底前后各布置压力传感器,并结合滑窗均值处理解决了外骨骼步态周期的连续识别,使得电机控制算法更容易搭载和调试自定义的外骨骼辅助力曲线,使控制效果更多元。

• 单位
  华南理工大学