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摘要
Delta并联机器人被广泛应用于生产线上产品的分拣和包装,末端轨迹规划的合理与否直接影响到系统的性能表现,关键是在满足约束条件的情况下,保证位置、速度、加速度的平滑过渡。基于自主搭建的小型Delta并联机器人,进行轨迹规划仿真及误差分析。首先建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正、逆解,绘出机构末端的工作空间,并进行末端的轨迹规划,选择产品分拣时典型的"门"字型轨迹,采用五次多项式时间函数,求解出输入端所需的角度、角速度和角加速度。最后考虑球铰处运动副间隙,采用等效杆长法,通过运动学正解求解出末端的运动误差。仿真结果表明,五次多项式可以用于末端轨迹的规划,间隙的存在降低了末端轨迹的运动精度。
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