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摘要
研究路径规划优化选择问题,路径规划一直是工业机器人需要解决的重点技术。为了使机器人的移动目标位姿寻找无碰撞路径,针对传统的A*的路径规划算法对路径规划选择时容易陷入"死循环",而且找到的路径并非最优路径等缺陷。为解决上述问题,提出了一种在原A*算法的基础上改进为新的双向A*递归路径规划算法,首先通过加入搜索方向因子,充分利用硬件资源和并行编程技术,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的中间节点删除,从而建立双向A*模型。仿真结果表明,改进后的算法性能优于标准A*算法以及蚁群算法,并使路径选择得到优化。
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单位北华航天工业学院
