六自由度并联机构运动学分析与仿真

作者：李团飞; 刘飞^*; 赵俊峰; 王杰

来源：洛阳理工学院学报(自然科学版), 2022, 32(02): 53-58.

• 六自由度并联机构
• 运动学分析
• 运动学仿真

针对六自由度并联机构的运动学特性，建立了并联机构简化模型，通过坐标变换确定了动平台与定平台的位姿关系，推导了机构的运动学方程，利用Adams软件对模型进行了运动学仿真。仿真结果表明：六自由度并联机构能够按照预定的轨迹运动，机构运行平稳，具有良好的运动特性。