基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法

作者：陈庆诚; 朱世强; 王宣银; 张学群

来源：浙江大学学报(工学版), 2014, 48(01): 8-20.

• 串联机器人
• 旋量理论
• 指数积(POEs)
• 逆运动学
• Paden-Kahan子问题

为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.

• 单位
  流体动力与机电系统国家重点实验室; 浙江大学