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摘要
机械臂在运行时会受到外界环境干扰，位姿出现变化，从而使位姿误差自动控制效果较差，针对此问题设计一个基于惯性传感器的机械臂位姿误差自动控制方法。对机械臂位姿信息进行采集及处理，建立基于惯性传感器的机械臂运动轨迹的坐标系，通过坐标轴转换得到机械臂旋转矩阵，并建立位姿误差矩阵，实现机械臂位姿误差自动控制。实验结果表明，所研究的自动控制方法位姿调节跟踪准确性高、误差补偿结果好、末端姿态测量误差平均值低，有效提高了机械臂位姿误差自动控制效果。
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单位温州职业技术学院
