一种基于RGBD传感器和IMU传感器的定位方法

作者：刘屿; 戴磊; 徐瑞峰; 瞿弘毅; 邢玛丽; 姚科

来源：2020-03-11, 中国, ZL202010166801.0.

本发明公开了一种基于RGBD传感器和IMU传感器的定位方法,过程如下：首先,移动机器人搭载RGBD传感器和IMU传感器采集数据；其次,采用视觉SLAM算法对RGBD传感器数据进行初始化获得其位姿信息,同时对IMU传感器数据进行预积分,然后对移动机器人初始化获取其初始状态信息；基于重投影误差优化跟踪移动机器人的位姿信息、速度和IMU传感器偏置；同时,采用基于滑动窗口的非线性优化算法,实时优化位姿信息和地图；加入回环检测,避免零偏情况的出现。该定位方法综合运用RGBD传感器和IMU传感器,克服纯视觉SLAM算法在纯旋转以及背景单一时容易跟踪失败和IMU传感器在长时间运动中产生零偏现象的缺点。

• 单位
  广州现代产业技术研究院; 华南理工大学