一种基于STM32的多自由度机器海豚的设计

作者：梁胜文; 陈宏^*; 邰警锋; 胡娅云; 巩伟杰

来源：自动化技术与应用, 2020, 39(04): 15-18.

DOI：10.3969/j.issn.1003-7241.2020.04.003

• 仿生
• 机器海豚
• STM32
• 控制系统

目前的仿生机器海豚普遍机动性和灵活度较低,故本文提出了一种基于STM32的多自由度高机动性仿生机器海豚。采用了较低成本的大扭矩电机作为主动力,其连续旋转通过曲柄滑块机构带动尾鳍的上下拍动,头部和胸鳍总共拥有六个自由度,能够实现左右转向和上浮下潜等动作。控制系统采用上下位机联合控制的方案,具有实时监测、三维动态显示、数据图形化显示等功能,且下位机能够实现姿态控制、简单的声纳避障功能。同时具备低成本、多自由度等优点。经过软硬件调试后,在水下游动测试效果良好。

• 单位
  深圳市大成精密设备有限公司; 深圳大学