针对多无人机系统对多静态目标的环航控制问题，提出了一种基于方位测量的目标定位和环航控制算法，以确保系统能在固定时间内实现对目标的定位和环航包围。首先，为领航者无人机设计了基于方位测量的目标定位算法以计算目标位置，并为跟随者无人机设计了状态观测器以估计目标中心和领航者位置。然后，对多无人机系统设计了分布式环航控制算法，使多无人机系统实现对多目标物的均匀分布环航。最后，数值仿真实验验证了本文控制算法的有效性。
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