两轮差速移动机器人构型与运动学研究

作者：李艺青; 王建军; 郁万涛

来源：成都航空职业技术学院学报, 2022, 38(04): 59-62.

• 移动机器人
• 两轮差速
• 构型
• 运动学模型
• 参数校准

以两轮差速移动机器人为研究对象，分析了不同构型的优缺点及适用范围，提出了一种适合室内轻量搬运场景的构型，建立了运动学模型并提出了运动学参数校准的工程化方法，通过实验验证了模型的正确性和校准方法的有效性。

• 单位
  成都航空职业技术学院