干散货发货机器人规则发货模式下保证单斗抓取量的方法设计

作者：常懿; 朱领龙; 于继明^*

来源：物联网技术, 2019, 9(09): 54-56.

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2019.09.016

• 干散货发货
• 发货机器人
• 规则抓取
• 相邻位误差估计
• 数学模型
• 单斗抓取

干散货发货是发货系统的难题,因现场环境恶劣、工况安装条件限制,现场采用规则抓矿能减少3D生成、路径规划、盲点数据补偿等带来大量的开销,且简洁易实现,适合工业级发货应用。规则发货模式对每斗抓取的效果要求较高,每斗之间既不能产生较大的抓空操作,又要保证抓取的重量在一定范围。因此,研究工况限制条件下,相邻位的位置关系与抓取误差的计算,直接关系到抓取的效果。文中根据实际现场数据,建立数学模型进行推理计算,研究相邻抓取位与抓空之间的关系,为实际的系统应用提供了计算方法与参考模型。

• 单位
  金陵科技学院