为解决机器人手爪在夹持各种不同形状零件时存在的问题，课题组以机器视觉系统中分拣机械手为研究对象，并以常见的典型零件为夹持案例，运用NX12.0软件建立了夹持机械手三维模型，对机器人识别零件、切换机械手爪、夹持过程以及搬运过程进行了运动仿真。仿真结果表明：机械手能够在视觉识别零件特征之后，快速切换所需要的手爪，并抓取零件完成搬运工作，从而节省更换手爪的时间，提高生产效率。
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