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摘要
随着单孔手术机器人的研发与临床应用日益得到重视。该研究提出了一款新型单臂单孔微创腹腔镜手术机器人系统。在机械设计方面，系统具有高刚性与高可靠性的不动点机构。此外，系统支持刚性内窥镜以减少耗材成本。在控制算法方面，系统使用高精度运动控制算法和力反馈保护机制。在10例胆囊切除术的临床试验中，验证了所提出系统功能特征的有效性，可减小术中出血量、加快患者恢复速度、降低术后感染风险、加快术者学习周期。因此，系统具备重要的临床应用价值。
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单位同济大学; 电子信息工程学院
