融合光流与改进ORB算法的单目视觉里程计

作者：唐浩; 王红旗; 茹淑慧

来源：传感器与微系统, 2019, 38(12): 83-85.

DOI：10.13873/j.1000-9787(2019)12-0083-03

• 单目视觉里程计
• 光流
• 改进ORB算法
• 阈值

针对光流法定位精度差的问题,设计了一种光流和改进定向二进制简单描述符(ORB)算法融合的单目视觉里程计方法。首先利用光流法进行帧间位移定位,并根据经验设定每帧跟踪的最少特征点数,在跟踪特征点数低于设定的阈值后,利用改进的ORB算法进行帧间位移定位,最后通过二者的循环运行更新机器人的位置和姿态。结果表明:该方法克服了光流法定位精度差的缺点,突出了改进ORB算法定位准确性的优点,能够提供较准确的定位输出。

• 单位
  河南理工大学; 自动化学院