一种自适应H∞滤波的运动学约束惯性导航方法

作者：程向红; 赵莹; 田芸

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(03): 295-300.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.03.003

• 惯性导航
• 自适应算法
• H∞滤波
• 运动学约束

纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度,为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度,提出了一种基于自适应H∞滤波的运动学约束辅助惯性导航算法。利用运动约束条件,将载体系中的侧向和上向速度作为量测量,将纯捷联惯性导航系统输出的姿态误差、速度误差及传感器误差作为状态量,采用一种能够自动调节滤波器参数的自适应H∞滤波方法以提高系统性能。实验结果表明,所提出的自适应H∞滤波运动学约束算法与无约束纯惯导算法相比能够提高23.7%～81%的定位精度,与无自适应H∞滤波运动学约束算法相比能够提高16.3%～62.2%的定位精度。

• 单位
  天津航海仪器研究所; 东南大学