图像检测识别是自动采摘技术的关键环节，本文是以火龙果为研究对象，提出一种采用最大类间方差(Otsu)法并结合数学形态学的火龙果果实图像分割方法，最终实现对火龙果果实与背景的分离，并计算果实质心，为后续的机器人采摘技术奠定基础。算法实验表明，通过联合引入Otsu阈值分割算法和数学形态学处理，所得火龙果图像更加清晰，提高了图像的可视性和准确性，效果优于只采用阈值分割。
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