面向实时自避碰的双臂机器人力矩控制策略

作者：李肖; 李世其; 韩可; 李卓; 熊友军; 谢铮

来源：信息与控制, 2022, 1-9.

• 双臂机器人
• 自避碰
• 力矩控制
• 动态骨架包围盒

<正>0 引言 近年来，机器人取得了很多突破性的进展，它也逐步深入到人们的生产生活中，并在人类的生活中扮演着越来越重要的角色~([1-2])。为了提供更加灵巧的操作和更容易理解的动作，通过模仿人类上半身设计

• 单位
  华中科技大学