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摘要
针对自适应蒙特卡洛定位算法（Adaptive Monte Carlo Localization, AMCL）在全局定位方面的不足，提出一种融合超声波双信标信息的改进AMCL定位方法。在全局定位过程中，首先利用聚类算法求解出超声波定位点群质心，从而消除障碍物干扰带来的误差,然后依靠安装在机器人上的成对信标，解算航偏角，获得完整的全局定位信息。将超声波定位结果作为AMCL的初始状态，对机器人进行位姿跟踪。实验表明，该方法无须机器人在空间中运动探索，可以直接完成AMCL算法的全局粒子收敛，缩短定位时间，并提供了精准的初始定位状态。
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