面向智能制造场景的机器人数字孪生建模与控制

作者：李颖; 高岚; 朱志松^*

来源：系统仿真学报, 2023, 1-10.

DOI：10.16182/j.issn1004731x.joss.23-0481

• 数字孪生
• 虚拟调试
• Tecnomatix
• TIA
• 仿真

工业4.0及中国制造2025发展方针的提出，加速了制造业从自动化向智能化的转型。工业机器人作为智能制造的代表性设备也将变得更智能化。针对在生产实际中工业机器人点焊调试存在的干涉碰撞、操作繁琐、效率低等问题，基于数字孪生技术进行数字建模和仿真调试。利用TECNOMATIX系列软件中的Process Simulate进行机器人点焊工位的数字化建模与运动定义，综合利用TIA Portal和S7-PLCSIM Advanced搭建虚拟仿真调试环境，实现由外部虚拟PLC控制加工工位的多机器人协同工作。仿真结果表明，机器人在运动过程中所有工作点均可达且关节速度始终保持在合理区间内，满足实际生产过程中安全性和稳定性的要求；同时，通过数字孪生技术进行机器人点焊工位仿真可及时发现产品缺陷，缩短调试周期，降低成本。

• 单位
  南通大学