地形跟随中航迹跟踪模型预测控制方案设计

作者：卜瑞宇; 王彪^*; 李宏成; 唐超颖; 朱日楠

来源：系统工程与电子技术, 2023, 1-12.

• 地形跟随
• 模型预测控制
• 稳定性分析
• 自适应时域
• 误差评价

针对地形跟随飞行中航迹跟踪问题，设计了航迹跟踪模型预测控制器，并讨论了模型预测控制中时域参数切换的自适应方案设计。首先，结合被控对象的特点，设计用于实现全局稳定跟踪参考航迹的模型预测航迹控制器，并对控制器展开稳定性分析。接着，充分发挥模型预测控制的预测能力，进行了航迹跟踪方法和综合误差评价策略设计。同时，通过分析不同航迹段的跟踪需求，设计了自适应调整模型预测控制中时域参数的优化方案。仿真验证表明，自适应方案相比固定时域方案航迹跟踪精度更高、飞行颠簸小、稳定性好，预设的评价指标函数能有效评估跟踪性能。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学