摘要

针对智能车参考路径平滑中起点曲率难以约束和未考虑曲率变化率的问题,提出一种基于多目标优化的路径处理方法。该方法首先对二维平面内离散点的曲率计算方式进行分析,通过离散点的几何关系构建二次项的优化目标函数,间接表示曲率连续性指标;其次通过新增离散点的方式,将非线性的起点曲率约束项转化为软约束;最后将带约束的多目标优化函数转化为二次规划型快速求解。仿真和实车试验结果表明:该方法能够适应不同大小的起点曲率约束,有效平滑从高精度地图中提取的离散路径点集,为智能车提供曲率连续的参考路径,优化方法平均耗时为6.82 ms,满足运动规划层的实时性要求。

  • 单位
    中国人民解放军军事交通学院