基于CH32的麦克纳姆轮智能车系统结构设计

作者：张可尧; 王琪^*; 王维西; 罗林; 秦海亭; 陆军

来源：电子制作, 2022, 30(19): 19-22.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2022.19.023

• 智能车
• 麦克纳姆轮
• 单片机
• 系统设计

本文将麦克纳姆轮和智能车相结合，设计了一款能够自主运行的全向智能车。本设计核心采用沁恒CH32V103R8T6单片机，通过对单片机资源的合理分配，能够让MT9V034灰度摄像头、正交编码器、ICM-20602六轴加速度陀螺仪等外部模块正常工作采集外部信息，最后通过对车体运动的分析以及单片机对外部信息的处理来控制电机旋转实现直行、平移等功能。并且为了智能车拥有更好的性能，采取降低车模整体重量和车体重心的方法，可以获得更好的运行效果。经实验证明，该智能车能够实现自主寻迹，快速稳定运行的目的，对麦克纳姆轮智能车的进一步发展具有指导意义。

• 单位
  南京信息工程大学; 江苏科技大学苏州理工学院; 苏州市康力骨科器械有限公司; 自动化学院