大型管道水下检测机器人的运动学分析

作者：陈永清; 魏厚先; 周红军; 李响^*

来源：现代机械, 2020, (02): 5-10.

DOI：10.13667/j.cnki.52-1046/th.2020.02.002

• 大型管道水下检测机器人
• 结构模型
• 流场模型
• 流体阻力
• 行走阻力
• 运动学分析

机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义。针对管道检测问题,采用CFD方法和FLUENT软件,建立大型管道检测机器人流场模型,并对其进行了数值模拟,分析了水流速对机器人所受流体阻力大小的影响。同时,本文也对机器人的水平行走阻力和爬坡行走阻力进行分析,保障了机器人运动的可行性,为该类型机器人的创新设计提供了理论依据和参考。

• 单位
  三峡大学