科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对现有惯性稳定平台（Inertially Stabilized Platform,ISP）使用机械轴承干扰量大，使用气/液浮轴承难度高，使用纯电磁磁轴承线性度差的缺点，提出了一种基于混合轴承的混合式稳定平台-洛伦兹稳定平台，介绍了洛伦兹力磁轴承结构和平台工作原理，建立了系统的动力学模型，构建了以偏转角度和线圈电流为状态变量的系统状态方程，针对该稳定平台设计PID和LQR两种控制器，分别通过遗传算法、最优控制法整定控制参数，仿真结果表明两种控制器均可实现平台稳定跟踪，PID控制具有响应快速但超调明显的特点，而LQR控制则响应迟滞，利用PID控制通过半物理实验初步验证平台力矩输出和跟踪功能。
- 单位
