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摘要
面向近距离逼近与捕获翻滚非合作目标的在轨服务空间清理任务需求，研究了航天器非合作式交会对接的轨道和姿态控制问题。在控制输入受限约束下，考虑存在参数不确定性和外部扰动的情况，结合滑模控制和自适应控制技术，分别进行鲁棒自适应位置和姿态控制器设计。利用自适应控制估计参数不确定性、未知干扰上界以及滑模控制反馈系数矩阵，提高了系统的鲁棒性。通过李雅普诺夫理论证明了系统在控制器作用下全局一致最终有界稳定。仿真结果验证了控制器的有效性，能够有效解决与高速旋转非合作目标的稳定相对位姿关系建立的难题。
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单位中国空间技术研究院
