全自主配网带电作业机器人系统设计

作者：刘兆领; 张黎明; 胡益菲; 徐善军; 任书楠; 杜婧

来源：科学技术创新, 2021, (24): 3-6.

• 配网带电作业机器人
• 多传感器融合
• 机械臂
• 绝缘防护

传统的配网带电作业机器人为主从式操作模式,作业人员在绝缘斗臂车工作斗内操作时,仍然处于10kV线路附近操作,存在触电风险;作业人员在地面遥操作,摄像头获取作业场景信息不充分,位置关系不明确,操作难度极高。为了解决这些问题,设计一种全自主配网带电作业机器人。该系统基于双机械臂协同作业模式,采用多传感器融合识别定位技术与深度学习路径规划技术,实现全自主带电作业,作业效率高,适用范围广;设计多层绝缘防护系统,保证作业安全性、可靠性。研制全自主配网带电作业机器人样机并进行10kV带电接引线作业试验,以验证所设计机器人系统的有效性。

• 单位
  北京国电富通科技发展有限责任公司; 国网天津市电力公司; 国网电力科学研究院有限公司