应用粒子群算法的3-RPS并联机器人机构位置正解

作者：陈长忆; 车林仙

来源：现代制造工程, 2006, (05): 77-79.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2006.05.027

• 并联机器人机构
• 位置正解
• 粒子群算法(PSO) Parallel manipulator Forward position Particle swarm optimization

根据杆长约束条件,给出求解3-RPS并联机器人机构位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法具有控制参数少,全局优化能力较强等优点。数字实例表明,对于并联机构位置正解问题,粒子群算法收敛速度较快,精度较高。

• 单位
  泸州职业技术学院