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摘要
针对微型四旋翼无人机的高度控制，提出了一种基于可变阈值的事件驱动控制方法。该方法可根据信号误差的最大估计值自动调整阈值，以大幅降低事件的触发数量。先对无人机进行状态空间建模，并设计了基于可变阈值的控制器。最后，通过Matlab平台仿真，对恒定周期法(方法1)、恒定阈值法(方法2)、可变阈值法(方法3)进行了比较。结果显示，基于可变阈值的方法3效果最好，其事件触发量减少了92.46%,整体绝对误差IAE降低了3.68%,同时保证了控制器的性能。
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单位台州科技职业学院
