本发明公开了一种基于ROS机器人操作系统的机器人自动跟随方法,该方法是使用激光雷达采集数据,对数据进行预处理,使用层次聚类算法对数据进行聚类,以行人双腿模型作为行人识别特征,以双腿中间位置代表行人位置,以重采样的方法解决激光雷达特征不明显,识别率低的缺点。本发明方法合理利用ROS机器人系统进行实现,方便各部分之间的消息传递和功能实现,利用了ROS的导航框架,使机器人自动跟随过程中,具备一定的导航避障能力。
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