针对机器人在巡检领域的清障问题，以双臂型巡检清障机器人为研究对象。基于MDH法建立巡检清障机器人的运动学方程，通过数学推导和仿真实验进行相关验证；根据蒙特卡罗法分别画出左右臂的工作空间点云图，求解出双臂协作工作空间的范围；在CoppeliaSim软件中建立巡检清障机器人模型，并通过Lua脚本语言控制机器人进行清障轨迹规划。仿真结果表明该机器人满足运动要求。
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