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摘要
在一些高性能的驱动场合，电流耦合、控制量饱和和惯量扰动的存在是造成伺服系统控制性能变差的重要原因。为改善该种情况，分别对永磁同步电机矢量控制系统的电流环、速度环进行设计。电流环采用了双口三自由度内模控制结构，一方面实现了对定子电流交叉耦合电势的完全解耦，另一方面，通过适当的设计双口控制器，可以使系统拥有更好的伺服跟踪、扰动抑制和抗积分饱和性能。速度环采用参数自校正PI控制器，设计目标是解决工程实际中电机及其负载转动惯量变化导致的系统超调和稳态抖动问题。仿真结果表明，双口三自由度内模自适应控制器可以在同一矢量控制系统中实现稳定工作，系统具备更好的控制性能。
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