为了解决在操作过程中因磕碰使壳体零件受到损坏、工作效率低、作业人员环境恶劣等问题,设计开发一种变速箱轴系插装机械手结构。使用改进D-H法建立坐标系和运动学方程,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox对变速箱轴系插装机械手的运动学模型进行仿真,验证仿真分析计算结果与实际运动情况完全符合,证明其变速箱轴系插装手运动学模型的正确性,验证了机械手本体结构的合理性,为机械手进一步研发提供参考。
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