基于传感器优化与鲁棒预测的等效加速度前馈

作者：夏文强; 何秋农; 段倩文; 周翕; 邓久强; 毛耀

来源：光电工程, 2021, 48(11): 3-12.

• 等效加速度前馈
• 传感器优化
• 鲁棒预测
• 光电跟踪系统

在一类仅安装MEMS加速度计和图像传感器的光电跟踪系统中，等效加速度前馈控制方法能够有效提高系统的跟踪能力。但是，加速度计低频噪声、目标合成轨迹延迟和运动模型不确定性，会对跟踪效果带来限制。因此，本文提出一种基于传感器优化与鲁棒预测的等效加速度前馈方法，来进一步提升系统的跟踪能力。使用加速度计测量值和系统加速度模型计算值进行频域融合，可以优化加速度计的低频性能；而采用鲁棒预测算法，能够减弱目标合成轨迹延迟及运动模型不确定性的影响，获得更准确的加速度前馈值。实验结果表明，该方法可以提高系统在0.1 Hz～4.5 Hz的跟踪能力。

• 单位
  中国科学院; 中国科学院光电技术研究所; 中国科学院大学