轮足式仿人机器人行走机构设计与仿真分析

作者：周顺豪; 辛洪兵^*; 贾宏丽; 王振

来源：轻工科技, 2021, 37(06): 54-56.

• 轮足式机器人
• 机械设计
• 运动学分析
• 动力学仿真

针对轮足式仿人机器人行走机构的功能需求,利用SolidWorks软件对轮足式仿人机器人行走机构机械部分进行三维建模,采用D-H参数法建立机器人运动学模型并推导正逆运动学方程,利用SolidWorks、Adams软件对机器人行走机构进行了原地蹲起和跳跃的动力学仿真,完成行走机构的机械设计。

• 单位
  北京工商大学