基于四足机器人的电控预充电系统设计研究

作者：方略; 王春雷; 杨亚; 范春辉; 芮岳峰

来源：自动化仪表, 2021, 42(12): 62-66.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2021040008

• 预充电
• 四足机器人
• 电机驱动
• 延时电路
• 充电电流
• 仿真分析
• 电路设计
• 限流电阻

四足机器人通过电机驱动控制实现自由行走。由于每路电机驱动前端均有较大的电容,直接上电会产生超大瞬时电流,对电源和电机驱动造成损害。基于此,对四足机器人的电控预充电电路进行了研究,设计了一种新型的预充电电路。通过电阻、电容和电压比较器实现时间延迟,完成了基于四足机器人电控预充电系统的设计。在MATLAB和Multisim中对预充电电路特性进行了仿真分析。仿真结果表明,所设计的电路能够在0.6 s内实现预充电功能,避免了超大瞬时电流对电源和电机驱动造成的损害。最后在STM32CubeIDE中编写代码程序,并进行了软件和硬件的联合调试。试验结果表明,所设计的基于四足机器人的电控预充电系统能满足功能要求。

• 单位
  中国电子科技集团公司