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摘要
车辆稳定性控制系统能够有效提高车辆在极限工况下的性能,其主动横摆力矩施加算法是系统控制的核心。文章以车辆二自由度模型为基础,使用车辆响应偏差线性模型,设计了车辆稳定性LQR(Linear Quadratic Regulator)控制算法,获得了主动横摆力矩反馈矩阵;进行了车轮制动力施加决策和计算模块设计,得到了车辆控制的输入量;建立了Carsim和MATLAB联合仿真环境,进行了换道操纵、正弦操纵等开环操纵试验和双移线闭环试验。结果表明:车辆的横摆角速度能够有效跟踪参考模型值,质心侧偏角保持在稳定区域内。文章设计的控制算法能在一定程度上提高车辆的稳定性操纵区域,具有一定的应用价值。
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