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摘要
为提高无人驾驶车辆在高速转向工况下的路径跟踪精度与行驶稳定性，基于三自由度单轨车辆模型与模型预测控制理论，分析前轮转角约束对车辆跟踪精度与行驶稳定性的影响，提出一种自适应于侧向附着力的路径跟踪控制方法。以Pacejka’89魔术公式轮胎模型为基础，分析轮胎纵向受力，以此推算轮胎的侧向附着力，从而建立前轮转角约束随车辆状态不断改变的自适应策略。为验证该控制器的控制效果，搭建了CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台进行仿真实验。结果表明，在保证车辆跟踪精度的前提下，该控制器具有更好的行驶稳定性。
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