为了研究工业机器人PTP运动过程中的性能，使用D-H法则建立了机器人连杆坐标系与运动学方程，并使用Robotics Toolbox工具箱建立了机器人的三维模型，对所建立的运动学方程及PTP运动进行了仿真。仿真结果表明以PTP运动方式运动的工业机器人在运动过程中各个关节的角位移、角速度、角加速度变化都较为平稳，可代替工人来完成作业任务。
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