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摘要
单独一种控制方法难以使机器人末端快速、准确地跟踪位置变化，针对这一问题，提出了模糊滑模(FSMC)信号控制与误差端口受控哈密顿(EPCH)能量控制的协同控制策略。FSMC解决了系统动态时的快速性问题，EPCH控制解决了系统稳态时的准确性问题。设计了基于误差的协同函数，利用协同函数来实现对机器人关节系统的协同控制，使机器人关节位置伺服系统在有、无负载两种情况下，既能够实现动态位置的快速调节，又能够实现稳态时的高精度跟踪控制。仿真实验表明，采用FSMC与EPCH协同控制的方法，系统实现了动态响应速度快、稳态位置跟踪准确的目标。
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单位青岛大学; 自动化学院
